L'emergere di Nakayama Miki come figura centrale fondatrice del Tenrikyo è convenzionalmente datato al 1838. Secondo i racconti del Tenrikyo stesso, quell'anno segna l'inizio di una serie di rivelazioni divine vissute da una donna contadina di nome Nakayama Miki (nata nel 1798), che venne chiamata Oyasama (un onorifico cortese spesso tradotto come 'Genitore Onorato' o 'la Fondatrice'). Storicamente, gli studiosi collocano l'emergere del movimento nel mondo sociale e religioso del Giappone rurale tardo Edo, dove pratiche devozionali localizzate, guaritori itineranti ed espressioni religiose popolari coesistevano con forme popolari di Shinto e Buddismo. L'interazione di queste correnti creò un ambiente in cui una rivelazione carismatica poteva attrarre devoti seguaci e diffondersi di villaggio in villaggio.
La narrazione tradizionale del Tenrikyo colloca un momento cruciale nel 1838, quando Nakayama Miki si ammalò e, attraverso ciò che i seguaci comprendono come un incontro diretto con il divino, divenne lo strumento di Dio. I seguaci comprendono la divinità del Tenrikyo come 'Tenri-Ō-no-Mikoto' (spesso reso in inglese come 'Dio il Genitore' o 'Genitore Divino') e descrivono Nakayama Miki come il vaso umano che trasmise la volontà di Dio. Nel linguaggio devozionale del Tenrikyo, il luogo della rivelazione originale è associato al Jiba (l'asse o punto di origine della creazione umana), che i seguaci identificano con il sito ora situato nella città di Tenri nella Prefettura di Nara. Storicamente verificabile è l'istituzione di una comunità in crescita centrata su quel luogo nella seconda metà del diciannovesimo secolo.
Dai suoi primi decenni, la comunità del Tenrikyo combinò affermazioni di guarigione, insegnamento morale, pratica rituale e organizzazione comunitaria. Una tradizione testuale concreta e precoce è il Mikagura-uta, una raccolta liturgica di canti e movimenti che il movimento attribuisce a Oyasama e che divenne centrale nel culto comunitario; un'altra è l'Ofudesaki, un insieme di versi poetici composti nel corso di anni (comunemente datati nella storiografia del Tenrikyo al 1869–1882) che il Tenrikyo considera scrittura sacra. Da un punto di vista storico-critico, gli studiosi rintracciano la codificazione di questi testi e la consolidazione istituzionale del Tenrikyo come risposte alle pressioni dello stato Meiji e ai processi di modernizzazione della fine del diciannovesimo e dell'inizio del ventesimo secolo. Ad esempio, le politiche del governo Meiji che regolavano le organizzazioni religiose costrinsero molti movimenti emergenti ad adattare le loro forme e auto-descrizioni; gli storici notano che il Tenrikyo, come diversi altri nuovi movimenti religiosi, navigò la classificazione sotto categorie statali come il Settore Shinto.
La comunità iniziale non era un monolite. La leadership locale, le reti familiari e i predicatori itineranti giocarono tutti ruoli nella diffusione del movimento in alcune parti della regione del Kansai. Dagli anni 1860 e 1870, il Tenrikyo attrasse seguaci attraverso rituali pubblici che combinavano musica e danza con insegnamenti proclamati sulla condizione umana e sull'intento divino. L'enfasi del Tenrikyo sulla carità, l'aiuto reciproco e la guarigione risuonò in un periodo segnato da dislocazione sociale, carestie e le pressioni di un rapido cambiamento sociale.
Un significativo sviluppo istituzionale alla fine del diciannovesimo e all'inizio del ventesimo secolo fu l'aggregazione delle congregazioni locali in un'organizzazione centralizzata incentrata sul sito storico in quello che ora è la città di Tenri. Questo includeva la costruzione di un santuario principale attorno al Jiba e l'istituzione di strutture amministrative per coordinare dottrina, rituale e progetti sociali. Le narrazioni storiche del Tenrikyo inquadrano queste istituzionalizzazioni come il naturale sviluppo delle direttive di Oyasama; gli storici tendono a leggerle sia come sviluppo religioso interno sia come adattamenti al panorama legale e sociale in evoluzione del Giappone.
Un fatto concreto e verificabile riguardo al periodo fondativo del Tenrikyo è la durata della vita di Nakayama Miki (1798–1887). La sua vita abbracciò le ultime fasi degli anni Tokugawa e dell'era Meiji, e la sua morte nel 1887 provocò nuove fasi di leadership e istituzionalizzazione mentre la comunità cercava di preservare e trasmettere le sue rivelazioni. Un altro elemento documentato è il corpus sopravvissuto di materiale liturgico del Tenrikyo — il Mikagura-uta e l'Ofudesaki — che servono come ancore documentarie primarie sia per la fede che per la pratica oggi.
Una tensione comparativa persistente nella storia iniziale riguarda la classificazione: è il Tenrikyo meglio descritto come una forma di religione popolare, come un'espressione settaria dello Shinto, o come un movimento religioso completamente nuovo con una teologia distintiva? I seguaci tipicamente resistono a etichette riduttive e insistono sull'unicità della loro rivelazione. Gli studiosi, al contrario, utilizzano categorie comparative per collocare il Tenrikyo tra altre nuove religioni giapponesi (shin shūkyō) e per analizzare i modi in cui il Tenrikyo attingeva e divergeva da idiomi religiosi consolidati. La tensione tra l'auto-comprensione del movimento come un modo rivelato in modo unico e i tentativi accademici di mappare il movimento all'interno di tipologie più ampie è un tema ricorrente nella storiografia.
La storia fondativa contiene anche episodi concreti di conflitto e conformazione con attori statali. Nel periodo Meiji (1868–1912), il nuovo ordine politico cercò di controllare l'espressione religiosa; gli incontri pubblici del Tenrikyo, le pratiche di guarigione e le affermazioni di autorità divina attrassero occasionalmente l'attenzione. Gli studiosi hanno documentato episodi di repressione locale, negoziazioni con funzionari statali e successivi tentativi da parte della leadership del Tenrikyo di cercare riconoscimento legale attraverso i quadri offerti dallo stato. Queste interazioni plasmarono la forma che il Tenrikyo assunse mentre si avviava verso il ventesimo secolo.
Infine, la storia delle origini è vissuta: il sito fisico del Jiba nell'attuale Tenri rimane un punto focale per pellegrinaggi, rituali e vita istituzionale. La narrazione fondativa, quindi, non è solo una questione storica riguardante il 1838 e la vita di Nakayama Miki, ma una continua rielaborazione in architettura, festival annuali e nel mantenimento di un repertorio liturgico che traccia la sua rivendicazione alle rivelazioni originali. Questo doppio status — sia come evento passato che come realtà presente e ripetuta — è centrale per come il Tenrikyo si presenta come una tradizione vivente con radici nel diciannovesimo secolo e una presenza continua oggi.