Al centro della presentazione di Tenrikyo c'è un insieme di insegnamenti interconnessi che ruotano attorno a una singola volontà divina verso il fiorire umano, solitamente riassunta nella frase inglese "the Joyous Life" (la Vita Gioiosa). I seguaci descrivono Dio con un linguaggio familiare — più comunemente come Tenri-Ō-no-Mikoto o, in modo più intimo, come Oyagami (Genitore Divino) — e inquadrano la condizione umana come una di somiglianza alla polvere o sofferenza che oscura l'intenzione originale del Genitore affinché l'umanità viva gioiosamente. Questa metafora familiare è una caratteristica pervasiva della teologia di Tenrikyo e plasma il linguaggio rituale, l'istruzione etica e l'identità comunitaria tra le congregazioni locali e la sede centrale del movimento.
Il fondatore storico di Tenrikyo, Nakayama Miki (1798–1887), è venerato dai seguaci come Oyasama, la Madre del Santuario attraverso cui sono state rivelate le insegnamenti del Genitore. Il centro istituzionale del movimento si è sviluppato attorno al sito identificato come Jiba, nell'attuale città di Tenri nella Prefettura di Nara. Il Santuario Principale lì funge da luogo liturgico e di pellegrinaggio: il Jiba è trattato dai seguaci sia come l'origine cosmologica dell'umanità sia come l'asse fisico attorno al quale sono organizzati il culto pubblico e gli incontri stagionali. Il sito è segnato e racchiuso all'interno del complesso mantenuto dalla Sede Centrale della Chiesa di Tenrikyo, che sponsorizza anche istituzioni educative e mediche associate al movimento, come l'Università di Tenri e una rete di scuole e ospedali. I seguaci caratterizzano queste istituzioni come espressioni concrete della preoccupazione del Genitore per il benessere sia spirituale che materiale.
Gli studiosi notano diversi elementi dottrinali fondamentali che ricorrono nei testi e negli insegnamenti di Tenrikyo. Il primo è una teoria distintiva di causalità e sofferenza. La tradizione insegna che la sofferenza umana deriva da atteggiamenti mentali accumulati, improprietà e "polvere" che oscurano la disposizione naturale di gioia data dal Genitore. La soteriologia di Tenrikyo enfatizza la purificazione, il pentimento e la rimozione graduale delle obstruzioni mentali come mezzi per ripristinare la Vita Gioiosa. Questo processo è articolato attraverso la confessione rituale, l'istruzione morale e pratiche comunitarie destinate a coltivare la mente e l'azione corrette. Le scritture centrali che articolano queste idee includono l'Ofudesaki, una raccolta di scritti poetici composta alla fine del diciannovesimo secolo, e il Mikagura-uta, un insieme di canti liturgici utilizzati nel Servizio. Questi testi, insieme all'Osashizu (comunemente tradotto come le Direzioni Divine), formano un corpus scritturale riconosciuto; l'Osashizu consiste in indicazioni verbali e orientamenti registrati nei decenni successivi alla morte di Nakayama. I seguaci trattano questo corpus come fondamentale per la fede e la pratica, mentre gli studiosi analizzano questi scritti sia come fonti teologiche sia come documenti storici che illuminano l'evoluzione del movimento.
Il secondo elemento è l'etica pratica di hinokishin di Tenrikyo. Tipicamente resa come "servizio volontario" o "atti disinteressati", hinokishin è intesa dai seguaci come atti di gratitudine e cura reciproca eseguiti senza aspettativa di ricompensa. Nella vita congregazionale, hinokishin assume forme concrete: lavoro comunitario organizzato per mantenere santuari e sale di incontro, raccolte di beneficenza nel quartiere, lavori di soccorso in caso di disastri coordinati attraverso gli uffici di Tenrikyo e atti quotidiani di assistenza tra vicini. I seguaci affermano che hinokishin incarna l'intenzione del Genitore convertendo le affermazioni teologiche sulla cura in modalità ordinarie di scambio sociale; gli studiosi descrivono quindi Tenrikyo come un movimento in cui soteriologia ed etica sociale sono strettamente integrate.
In terzo luogo, Tenrikyo pone un'enfasi sostenuta sulla guarigione e il ripristino materiale. All'inizio della sua storia, il movimento divenne noto per pratiche che i seguaci affermano alleviare malattie e sfortune; questa reputazione contribuì all'espansione iniziale. La tradizione insegna vari mezzi rituali e di preghiera per affrontare la malattia, in particolare la concessione del Sazuke — una forma di preghiera o benedizione data da seguaci autorizzati in circostanze specifiche — che molti seguaci considerano un canale di guarigione. Allo stesso tempo, Tenrikyo ha sviluppato istituzioni sociali — scuole, ospedali, progetti di assistenza e organizzazioni culturali — che manifestano il suo impegno per il benessere fisico così come spirituale. Queste istituzioni sono spesso citate sia dai sostenitori che dagli osservatori esterni come prova che le preoccupazioni di Tenrikyo si estendono oltre questioni puramente liturgiche per comprendere il benessere pubblico.
La cosmologia di Tenrikyo inquadra gli esseri umani come creati al Jiba e destinati a vivere in armonia con lo scopo del Genitore. Il linguaggio di origine (Jiba) opera su registri sia metafisici che geografici: funge da affermazione teologica sulla vera fonte dell'umanità e come luogo per la pratica comunitaria centrata sul Santuario Principale di Tenri. I pellegrinaggi al santuario, la partecipazione al Servizio di Kagura (la performance liturgica del Mikagura-uta, che include musica e movimento coreografato) e gli incontri stagionali rafforzano il legame tra dottrina e luogo. Comparativamente, la combinazione di un racconto di creazione legato a un sito sacro specifico è paragonabile ad altre tradizioni religiose che collocano narrazioni cosmologiche in luoghi particolari, e gli studiosi spesso utilizzano tali confronti per illuminare come Tenrikyo colleghi le affermazioni dottrinali all'architettura, al pellegrinaggio e alla presenza civica.
All'interno del movimento c'è una notevole diversità interna riguardo allo status delle scritture e al ruolo della guida orale. Sebbene l'Ofudesaki e il Mikagura-uta siano canonici e ampiamente trattati come pietre di paragone dottrinali, i seguaci pongono anche un notevole peso sull'Osashizu e sulla direzione pastorale contemporanea emessa dagli uffici di insegnamento. L'Osashizu, registrato principalmente tra la fine del diciannovesimo e l'inizio del ventesimo secolo, contiene direttive e interpretazioni che le comunità continuano a consultare. I dibattiti sull'autorità relativa di testi letterali fissi rispetto a istruzioni vive sono ricorsi nella storia di Tenrikyo; alcuni leader e congregazioni enfatizzano la fedeltà testuale e l'esattezza liturgica, mentre altri danno priorità all'applicazione adattativa degli insegnamenti per l'impegno sociale e lo sviluppo istituzionale. Questi dibattiti sono stati mediati istituzionalmente attraverso consigli, uffici di insegnamento denominazionali e organi amministrativi emersi alla fine del diciannovesimo e nel ventesimo secolo.
Le controversie dottrinali in Tenrikyo hanno spesso riflettuto questioni più ampie sull'identità del movimento. A volte sono emerse tensioni tra un focus sul rituale e la disciplina spirituale interiore e un focus sull'espansione pubblica e l'impegno caritatevole. Tali tensioni rispecchiano schemi osservabili in molti movimenti religiosi mentre si istituzionalizzano e hanno influenzato i modi di governance, l'impegno educativo e la rappresentazione pubblica di Tenrikyo.
Un punto storico verificabile riguarda lo status legale di Tenrikyo secondo la legge giapponese moderna. Durante il periodo Meiji e all'inizio del ventesimo secolo, Tenrikyo ha navigato le normative statali che governavano le organizzazioni religiose e la promozione dello Shinto di Stato; questa negoziazione ha influenzato il modo in cui gli insegnamenti sono stati pubblicamente articolati e come Tenrikyo si è posizionata rispetto alle categorie ufficiali di religione. Gli studiosi della religione giapponese analizzano frequentemente il linguaggio dottrinale di Tenrikyo prestando attenzione a questi contesti legali e politici, notando come le affermazioni di rivelazione unica e distintività comunitaria siano state espresse all'interno di vincoli normativi.
Infine, la visione del mondo di Tenrikyo include un'escatologia pratica e immanente. I seguaci sostengono che l'obiettivo ultimo non sia la fuga verso un aldilà disincarnato, ma la rifondazione della vita sociale sulla terra: la trasformazione delle relazioni quotidiane in forme di gioia reciproca. Il telos del movimento è inteso come un progetto collettivo — realizzato attraverso liturgia, lavoro etico, aiuto reciproco e lavoro istituzionale — che produce un'ever più ampia attuazione della Vita Gioiosa. In termini accademici, questa enfasi sulla trasformazione sociale orientata al presente invita spesso a confronti con altri movimenti religiosi che danno priorità alla riforma sociale e al benessere comunitario, da alcune correnti del Vangelo sociale nel cristianesimo a forme di buddhismo impegnato. Attraverso le sue forme liturgiche, pratiche etiche e istituzioni, Tenrikyo presenta un programma coerente ma internamente contestato che collega la sua teologia familiare a modalità concrete di vita comunitaria.